四合一步进伺服驱动器4IM50A8
产品介绍：
4IM50A8是一款四合一闭环通用型步进伺服驱动器，采用64位浮点双核DSP数字处理技术，控制算法涵盖先进的变电流技术、FOC矢量控制与变频技术，可同时控制四台闭环步进电机，驱动器发热小，电机振动小，运行平稳。
用户可设置200~51200 内的任意细分以及额定电流内的任意电流值，能满足大多数场合的应用需要。由于采用内置微细分技术，即使在低细分的条件下，也能够达到高细分的效果，低中高速运行都很平稳，噪音超小；闭环控制可实现2000+RPM转速。驱动器内部集成了参数上电自动整定功能，能够针对不同电机自动生成最优运行参数，最大限度发挥电机的性能。
核心特点：
●全新64位浮点双核DSP技术，四合一驱动设计，可独立控制4台步进电机；
●兼容28-86闭环步进电机；
●电流自动匹配负载，可在0.5-8.0A之间给定（限闭环控制）；
●低振动，低噪声，运行平稳，电机发热低；
●内置微细分和平滑滤波功能，细分设置范围200-12800；
●内置能耗泄放电阻，提升驱动器电源保护能力；
●具有过压、欠压、过流和超差等保护功能；
●内置电机参数自动匹配功能；
品型号与选型表：
4IM50A8驱动器可匹配28、35、42、57、60、和86基座两相闭环和开环步进电机。
电机基座 | 产品型号 | 静转矩Nm | 电机类型 | 编码器线数 |
28 | 28HS15-EC1000 | 0.15 | 闭环 | 1000 |
28H00710 | 0.07 | 开环 | ||
28H01210 | 0.09 | 开环 | ||
35 | 35HS35-EC1000 | 0.35 | 闭环 | 1000 |
35H0215 | 0.16 | 开环 | ||
35H03512 | 0.35 | 开环 | ||
42 | 42HS03-EC1000 / 2500 | 0.3 | 闭环 | 1000 / 2500 |
42HS05-EC1000 / 2500 | 0.5 | 闭环 | 1000 / 2500 | |
42HS07-EC1000 / 2500 | 0.7 | 闭环 | 1000 / 2500 | |
42H0217 | 0.22 | 开环 | ||
42H0317 | 0.34 | 开环 | ||
42H0620 | 0.65 | 开环 | ||
57 | 57HS10-EC1000 / 2500 | 1.0 | 闭环 | 1000 / 2500 |
57HS20-EC1000 / 2500 | 2.2 | 闭环 | 1000 / 2500 | |
57H0940 | 0.9 | 开环 | ||
57H2240-D | 2.0 | 开环 | ||
57H2850 | 2.8 | 开环 | ||
60 | 60HS15-EC1000 / 2500 | 1.5 | 闭环 | 1000 / 2500 |
60HS30-EC1000 / 2500 | 3.0 | 闭环 | 1000 / 2500 | |
86 | 86HS40-EC1000 / 2500 | 4.5 | 闭环 | 1000 / 2500 |
86HS80-EC1000 / 2500 | 8.5 | 闭环 | 1000 / 2500 | |
86H4540 | 4.5 | 开环 | ||
86H8550 | 8.5 | 开环 |
注：表格中各个型号都要做链接到对应电机介绍页面
电气参数：
参 数 | 4IM50A8 | |||
最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 | |
连续输出电流（峰值） | 1.0 | - | 8.0（闭环） | A |
电源电压（直流） | +20 | +36 | +50 | Vdc |
控制信号输入电流 | 6 | 10 | 16 | mA |
控制信号接口电平 | 4.5 | 5 | 28 | Vdc |
脉冲频率 | 0 | - | 200 | kHz |
脉冲高电平宽度 | 1.5 | - | - | uS |
绝缘电阻 | 500 | - | - | MΩ |
上位机控制信号端口:
驱动器 | 名称 | 功能 |
Drive 1 | PUL+ | 1# 电机脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PUL-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.5μs。 |
PUL- | ||
DIR+ | 1# 电机方向信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少 2μs建立。电机的初始运行方向与电机的接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行的方向，DIR-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。 | |
DIR- | ||
Drive 2 | PUL+ | 2# 电机 脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PUL-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.5μs。 |
PUL- | ||
DIR+ | 2# 电机 方向信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少 2μs建立。电机的初始运行方向与电机的接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行的方向，DIR-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。 | |
DIR- | ||
Drive 3 | PUL+ | 3# 电机 脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PUL-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.5μs。 |
PUL- | ||
DIR+ | 3# 电机 方向信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少 2μs建立。电机的初始运行方向与电机的接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行的方向，DIR-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。 | |
DIR- | ||
Drive 4 | PUL+ | 4# 电机 脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PUL-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.5μs。 |
PUL- | ||
DIR+ | 4# 电机 方向信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少 2μs建立。电机的初始运行方向与电机的接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行的方向，DIR-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。 | |
DIR- |
电机接线端口
驱动器 | 名称 | 功 能 |
Drive 1 | A+、A- | 1#电机A相线圈接口。 |
B+、B- | 1#电机B相线圈接口。 | |
Drive 2 | A+、A- | 2#电机A相线圈接口。 |
B+、B- | 2#电机B相线圈接口。 | |
Drive 3 | A+、A- | 3#电机A相线圈接口。 |
B+、B- | 3#电机B相线圈接口。 | |
Drive 4 | A+、A- | 4#电机A相线圈接口。 |
B+、B- | 4#电机B相线圈接口。 |
电源端口
驱动器 | 名称 | 功能 |
Drive 1、2、3、4 | +VDC | 驱动器电源正极输入接口，直流电24~50Vdc输入，推荐36Vdc供电，供电电源输出能力要求15A以上。推荐使用线性稳压电源供电。如果是开关电源供电，开关电源输出功率要大于驱动器输入功率，否则开关电源容易保护或烧坏。 |
+VDC | ||
GND | 驱动器电源负极输入接口 | |
GND |
编码器信号端口
驱动器 | 名称 | 功能 |
Drive 1 | EB+ | Drive 1电机编码器信号EB+差分输入 |
EB- | Drive 1电机编码器信号EB-差分输入 | |
EA+ | Drive 1电机编码器信号EA+差分输入 | |
EA- | Drive 1电机编码器信号EA-差分输入 | |
VCC | Drive 1 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 | |
EGND | +5V直流负极输出 | |
Drive 2 | EB+ | Drive 2电机编码器信号EB+差分输入 |
EB- | Drive 2电机编码器信号EB-差分输入 | |
EA+ | Drive 2电机编码器信号EA+差分输入 | |
EA- | Drive 2电机编码器信号EA-差分输入 | |
VCC | Drive 2 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 | |
EGND | +5V直流负极输出 | |
Drive 3 | EB+ | Drive 3电机编码器信号EB+差分输入 |
EB- | Drive 3电机编码器信号EB-差分输入 | |
EA+ | Drive 3电机编码器信号EA+差分输入 | |
EA- | Drive 3电机编码器信号EA-差分输入 | |
VCC | Drive 3 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 | |
EGND | +5V直流负极输出 | |
Drive 4 | EB+ | Drive 4电机编码器信号EB+差分输入 |
EB- | Drive 4电机编码器信号EB-差分输入 | |
EA+ | Drive 4电机编码器信号EA+差分输入 | |
EA- | Drive 4电机编码器信号EA-差分输入 | |
VCC | Drive 4+5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 | |
EGND | +5V直流负极输出 |
报警和使能信号端口
Drive 1、2、3、4 | ENA+ | 1、2、3、4#驱动器 共用一个使能信号：此输入信号用于使能或禁止。ENA+ 接4.5～28Vdc，ENA-接低电平（或内部光耦导通）时，四个驱动器都将切断电机各相的电流使各个电机均处于自由状态，此时步进脉冲不被响应。当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。 |
ENA- | ||
Drive 1、2、3、4 | ALM+ | 1、2、3、4#驱动器共一路报警输出，只要其中一路出现报警，均有输出信号，输出方式为OC输出，ALM+需要外接上拉电阻，最大上拉电压为为直流24Vdc，最大输出电流为100mA。 |
ALM- |
拨码开关设定
4IM50A8驱动器的Drive 1，Drive2，Drive 3和Drive 4采用同一个8位拨码开关设定细分以及工作参数。详细描述如下：
电源端口
驱动器 | 名称 | 功能 |
Drive 1、2、3、4 | +VDC | 驱动器电源正极输入接口，直流电24~50Vdc输入，推荐36Vdc供电，供电电源输出能力要求15A以上。推荐使用线性稳压电源供电。如果是开关电源供电，开关电源输出功率要大于驱动器输入功率，否则开关电源容易保护或烧坏。 |
+VDC | ||
GND | 驱动器电源负极输入接口 | |
GND |
编码器信号端口
驱动器 | 名称 | 功能 |
Drive 1 | EB+ | Drive 1电机编码器信号EB+差分输入 |
EB- | Drive 1电机编码器信号EB-差分输入 | |
EA+ | Drive 1电机编码器信号EA+差分输入 | |
EA- | Drive 1电机编码器信号EA-差分输入 | |
VCC | Drive 1 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 | |
EGND | +5V直流负极输出 | |
Drive 2 | EB+ | Drive 2电机编码器信号EB+差分输入 |
EB- | Drive 2电机编码器信号EB-差分输入 | |
EA+ | Drive 2电机编码器信号EA+差分输入 | |
EA- | Drive 2电机编码器信号EA-差分输入 | |
VCC | Drive 2 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 | |
EGND | +5V直流负极输出 | |
Drive 3 | EB+ | Drive 3电机编码器信号EB+差分输入 |
EB- | Drive 3电机编码器信号EB-差分输入 | |
EA+ | Drive 3电机编码器信号EA+差分输入 | |
EA- | Drive 3电机编码器信号EA-差分输入 | |
VCC | Drive 3 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 | |
EGND | +5V直流负极输出 | |
Drive 4 | EB+ | Drive 4电机编码器信号EB+差分输入 |
EB- | Drive 4电机编码器信号EB-差分输入 | |
EA+ | Drive 4电机编码器信号EA+差分输入 | |
EA- | Drive 4电机编码器信号EA-差分输入 | |
VCC | Drive 4 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 | |
EGND | +5V直流负极输出 |
报警和使能信号端口
Drive 1、2、3、4 | ENA+ | 1、2、3、4#驱动器 共用一个使能信号：此输入信号用于使能或禁止。ENA+ 接4.5～28Vdc，ENA-接低电平（或内部光耦导通）时，四个驱动器都将切断电机各相的电流使各个电机均处于自由状态，此时步进脉冲不被响应。当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。 |
ENA- | ||
Drive 1、2、3、4 | ALM+ | 1、2、3、4#驱动器共一路报警输出，只要其中一路出现报警，均有输出信号，输出方式为OC输出，ALM+需要外接上拉电阻，最大上拉电压为为直流24Vdc，最大输出电流为100mA。 |
ALM- |
拨码开关设定
4IM50A8驱动器的Drive 1，Drive2，Drive 3和Drive 4采用同一个8位拨码开关设定细分以及工作参数。详细描述如下：
细分设定（SW1-SW4) 其他设定(SW5-SW8)
SW1 | SW2 | SW3 | SW4 | SW5 | SW6 | SW7 | SW8 |
细分设定
Pulse/rev | SW1 | SW2 | SW3 | SW4 |
Default(200) | ON | ON | ON | ON |
400 | OFF | ON | ON | ON |
800 | ON | OFF | ON | ON |
1600 | OFF | OFF | ON | ON |
3200 | ON | ON | OFF | ON |
3600 | OFF | ON | OFF | ON |
6400 | ON | OFF | OFF | ON |
12800 | OFF | OFF | OFF | ON |
25600 | ON | ON | ON | OFF |
1000 | OFF | ON | ON | OFF |
2000 | ON | OFF | ON | OFF |
4000 | OFF | OFF | ON | OFF |
5000 | ON | ON | OFF | OFF |
7200 | OFF | ON | OFF | OFF |
8000 | ON | OFF | OFF | OFF |
10000 | OFF | OFF | OFF | OFF |
注：如上细分为标准型号4IM50A8细分，其它细分可以根据客户需求派生，能设定的细分范围为200~51200之间的任意值。
其他拨码开关设定说明
SW5：设定电机的方向，OFF=CCW，ON=CW；
SW6：运行模式选择，OFF=FOC插补模式，ON=PM点位模式；
SW7：电机规格选择，OFF=42/57，ON=60/86；
SW8： 脉冲方式选择，OFF=PUL/DIR，ON=CW/CCW；
差分式典型接线图：
产品外形图：
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邮箱：sales@uimotion.com
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