工业机器人 UIM620系列机器人控制模块
Delta并联蜘蛛手
核心特点：
● 驱动+控制+电机一体式结构；
● 普配32位绝对值编码器；
● 控制简单、方便，系统稳定可靠，提供SKD开发包；
● 电机转速高达3000-6000RPM；
● 高速CAN2.0通讯；
产品应用介绍：
UIM620系列是专为机器人运动控制开发的一体式高性能步进电机控制驱动产品，提供了一种可靠、简单、便捷和微型化的机器人控制系统方案。除具备UIM242系列控制驱动一体机的所有性能外，更兼具以下功能：
● 电机转速可达3000-6000rpm，高速高转矩；
● PVT 3次样条运动插补，精确同步；
● 匹配36位多圈绝对值编码器。
● 其控制指令和结构与ELMO的SimpleIO系列类似。
● 外形57mmx57mmx20mm
● 与电机一体化设计，亦可分立工作
● 铝合金机壳，坚固耐用，便于扇热
电机驱动特性
● 2-48v输入电压
● 微步1-16细分。H桥双极恒流，在线可控脱机/使能
● 细分和电流控制精准，57电机转速可达6000转/分钟
通讯特性
● 主动CAN2.0B，全网仅用两根导线
● 最高1Mbps，最远10Km通讯距离
● 可联网闭环步进达100个
● 差分总线，强抗噪特性
嵌入式DSP微处理系统
● 高性能64位计算精度硬件DSP
● 支持绝对值编码器（增量式编码器可选），实现自闭环控制
● JOG恒速控制，PTP点位控制，PVT3次样条曲线运动插补
● 60个电机控制器之间同步误差<4微秒
● 用户编程，脱离上位机执行复杂插补运动
● 4端口传感器输入
● 4端口TTL电平输出，由三种事件或指令控制
● 15种事件实时状态变化通知
● 10种传感器事件触发13种预设实时控制动作
参数表：
工作电气性能（环境温度25℃）
供电电压 | 12V ～ 40VDC |
输出电流 | 峰值 4A / 8A 每相（用户指令可调） |
驱动方式 | 恒相流PWM 控制 |
励磁方式 | 整步，半步，4 细分，8细分，16 细分 |
通讯方式（环境温度25℃时）
通讯协议 | 主动CAN2.0B(CAN2.0A可选) |
物理连接 | 二线制，CANH，CANL，双绞线 |
CAN总线驱动 | 支持1百万比特率的运行速率，可连接节点100个 |
满足ISO-11898标准物理层要求 | |
短路保护，高压瞬态保护，自动热关断保护 | |
采用差分总线，具有很强的抗噪性能 |
使用环境及参数
冷却方式 | 自然冷却 |
使用场合 | 避免粉尘、油雾 及腐蚀性气体 |
使用温度 | -40℃-85℃ |
使用湿度 | <80%RH，无凝露，无结霜 |
使用振动 | 3GMAX |
保存温度 | -50℃-150℃ |
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